Javad and RTKLIB

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск

Рассмотрим режим rtk, где:

  • База: Javad. Подключен к неподвижной антенне на крыше.
  • Приёмник: nv08c. Подключен к другой неподвижной антенне на крыше.

С помощью RTKLIB получим точное решение навигационной задачи (порядка нескольких миллиметров). Для этого нам понадобится подпрограмма rtknavi (\rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe).
О том, как это сделать, можно посмотреть здесь.

Настройка rtknavi

После подключения приёмников, переходим к настройкам rtknavi.

1. Запускаем rtknavi.
2. Настраиваем связь с nv08c и javad через последовательный порт. Для этого в главном окне программы нажимаем на кнопку "I".
2.1. Ставим галочку напротив "Rover" и "Base Station".
2.2. Type у двух приёмников - serial.
2.3. Opt: для rover - порт, соответствующий бинарному протоколу nv08c, для Base Station - соответствующий порту javad.
Параметры порта nv08c:

  • Bitrate: 115200
  • Byte Size: 8 bit
  • Parity: Odd
  • Stop Bits: 1 bit
  • Flow Control: None

Параметры порта для javad:

  • Bitrate: 115200
  • Byte Size: 8 bit
  • Parity: None
  • Stop Bits: 1 bit
  • Flow Control: None

2.4. cmd: для nv08c:

 !NVS CFG-BINR f4 0a
 !NVS CFG-BINR D5 01

Для javad: нажимаем "load" и открываем: "\rtklib_2.4.2\data\javad_raw_1hz.cmd"
2.5. Format выбираем соответствующий приёмнику.
Javad and rtklib 1.PNG

3. Нажимаем на кнопку "options". Для настройки самого режима.
3.1. во вкладке Setting1:

  • Positioning Mode: Static (можно Kinematic, но т.к. антенна неподвижна, выбрав kinematic точность немного потеряется).
  • Также оставляем галочку только напротив GPS

Javad and rtklib 2.PNG

3.2. Во вкладке "Positions" настраиваем координаты базовой станции:

  • Lat: 55.756313°
  • Lon: 37.708040°
  • H: 180.494486 m

Данные значения получены после усреднения результатов измерения координат антенны, которые происходили около 2-х часов.
Javad and rtklib 3.PNG

4. Теперь нажимаем на start и ждем получения решения.

Описание полученного результата

  • Требуется от 4 до 10 минут (по разному), чтобы rtklib начал выдавать точное решение (это касается static и kinimatic).
  • На рисунке ниже показан один из возможных результатов. Там видно , что после нахождения точного решения, пару раз произошёл срыв, и само решение немного "гуляет". При других запусках программы точное решение имело шумоподобный вид с постоянным математическим ожиданием.

Javad and rtklib 4.PNG
Javad and rtklib 5.PNG
После первого получения точного решения прошло 15 минут.
Javad and rtklib 6.PNG
После первого получения точного решения прошло 25 минут.
Javad and rtklib 7.PNG
После первого получения точного решения прошло 30 минут.

Полезные ссылки

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты
Печать/экспорт