05.11.2015 Сбор данных от MPU6050

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Стоит задача получать данные от MPU6050 (измерения гироскопа, акселерометра, датчика температуры) в режиме реального времени в MATLAB, производить в нем обработку. Для этого предполагается использовать модуль GY-521, включающий MPU6050, и Arduino Uno <ref>Статья DIY Hacking: ARDUINO MPU 6050 – BEST IMU SENSOR TUTORIAL</ref><ref>Arduino.CC MPU-6050 Accelerometer + Gyro</ref><ref>[1]</ref>.

Принципиальная схема

Инерциальный блок представлен в виде мезонинной платы GY-521, содержащей, помимо самого MPU6050, LDO для преобразования 5В в 3.3В и светодиод на линии питания.

При сборке схемы использованы два pull-up резистора 10 кОм на SCL и SDA, хотя можно обойтись и без них, т.к. они включены в состав GY-521. Пин ADR подтянут к земле 10кОм резистором (рекомендуют 4.7 кОм), таким образом выставлен адрес I2C устройства 0х68.

20151105 scheme bb.png

Примечание: На новом экземпляре GY-521 потребовалось соединить INT датчика и пин 2 Arduino.

Скетч

Скетч использует библиотеку I2Cdev, которую пришлось разместить в /usr/share/arduino/libraries

Arduino IDE запускал из под sudo.


Проверяется/настраивается гироскоп в функции loop():

        mpu.setFullScaleGyroRange(0); // 250 deg/s
        Serial.print("FS_SEL: \t");
        Serial.println(mpu.getFullScaleGyroRange());
       
        Serial.print("Sample Rate Devider: \t");
        Serial.println(mpu.getRate());

        Serial.print("DLPF Mode: \t");
        Serial.println(mpu.getDLPFMode());

Получается диапазон измерений +-250 град/сек, фильтр 48 Гц. Внутри ИИБ гироскоп опрашивается с темпом 1 кГц, в matlab идут с темпом 100 Гц.

Настройка порта

На Хабре найдены настройки порта под Linux:

stty -F /dev/ttyACM0 cs8 115200 ignbrk -brkint -icrnl -imaxbel -opost -onlcr -isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke noflsh -ixon -crtscts raw

Поток от Arduino перенаправляется в файл:

sudo cat /dev/ttyACM0 > /tmp/ttyACM0

Сообщение Arduin'е

korogodin@KorPC:~$ sudo -i
root@KorPC:~# echo 1 > /dev/ttyACM0

Примечания

Неизвестный тег расширения «references»

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты
Печать/экспорт