Модель фильтра Калмана 3 порядка — различия между версиями

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(Листинг)
(Листинг)
Строка 57: Строка 57:
 
K = K*Tc; % Переход к коэффициентам дискретной системы
 
K = K*Tc; % Переход к коэффициентам дискретной системы
  
 +
Xist = [0; 0; 0]; % Истинный вектор состояния
 +
stdIst = 10; nIst = randn(1,C);
 
for c = 1:C
 
for c = 1:C
     Ud = f(Xextr, y);  % Дискриминатор
+
     Ud = f(Xextr, Xist);  % Дискриминатор
 
     Sd = f(A_IQ);      % Критизна дискриминационной характеристики
 
     Sd = f(A_IQ);      % Критизна дискриминационной характеристики
 
     Xest = Xextr + K*Ud/Sd; % Вектор оценок на c-й интервал
 
     Xest = Xextr + K*Ud/Sd; % Вектор оценок на c-й интервал
 
     Xextr = F*Xest;        % Экстраполяция на интервал c+1
 
     Xextr = F*Xest;        % Экстраполяция на интервал c+1
 +
 +
    Xist = F*Xist + [0; 0; 1]*nIst(c)*stdIst; % Здесь может быть любая другая модель изменения истинного вектора состояния
 
end     
 
end     
 
</source>
 
</source>

Версия 13:36, 20 мая 2011

Список всех моделей
Crystal Clear action run.png
Модель фильтра Калмана 3 порядка
Описание Модель фильтра Калмана 3 порядка на примере ФАП
Автор(ы) Korogodin (Korogodinобсуждение)
Последняя версия 1.0 (20.05.2011)
Загрузить no link
Хранилище no link
Категории Статистическая радиотехника, Фазовые измерения, Переходные процессы


Содержание

Описание модели

Модель фильтра Калмана 3 порядка, например, используемого в ФАП. В данный момент приведен листинг только для коэффициентов установившегося режима. Следует привести пример с уравнениями Рикатти.

Листинг

Ниже приведен листинг при использовании коэффициентов установившегося режима. Изложение следует дополнить уравнениями Рикатти - для честного соответствия заголовку.

Коэффициенты передачи непрерывных следящих систем второго и третьего порядка
Tmod = 300; % Время моделирования
Tc = 0.005; % Период работы фильтров
C = fix(Tmod/Tc);

Xextr = [0; 0; 0]; % Вектор экстраполяций

F = [1 Tc Tc^2/2;
     0 1  Tc;
     0 0  1      ]; % Переходная матрица

H = 20; % Hz, полоса

K = nan(3,1); % Вектор-столбец коэффициентов фильтра
K(3) = (1.2*H)^3; % Коэффициенты непрерывной системы в установившемся режиме
K(2) = 2*(K(3))^(2/3);
K(1) = 2*(K(3))^(1/3);

K = K*Tc; % Переход к коэффициентам дискретной системы

Xist = [0; 0; 0]; % Истинный вектор состояния
stdIst = 10; nIst = randn(1,C);
for c = 1:C
    Ud = f(Xextr, Xist);  % Дискриминатор
    Sd = f(A_IQ);      % Критизна дискриминационной характеристики
    Xest = Xextr + K*Ud/Sd; % Вектор оценок на c-й интервал
    Xextr = F*Xest;         % Экстраполяция на интервал c+1

    Xist = F*Xist + [0; 0; 1]*nIst(c)*stdIst; % Здесь может быть любая другая модель изменения истинного вектора состояния
end

Результаты моделирования при параметрах по-умолчанию

См. также

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты