29.07.2015 Работа с RTKLib

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(Шаг 2.1)
Строка 30: Строка 30:
 
*RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.
 
*RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.
  
== Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C ==
+
== 1 Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C ==
  
 
=== Шаг 1 ===  
 
=== Шаг 1 ===  
Строка 73: Строка 73:
 
=== Итого ===
 
=== Итого ===
 
Мы принимаем с NV08C сырые данные и эфемериды, RTKLIB по ним решает навигационную задачу. Результат решения и принимаемые от приемника данные записываются в соответствующие файлы.
 
Мы принимаем с NV08C сырые данные и эфемериды, RTKLIB по ним решает навигационную задачу. Результат решения и принимаемые от приемника данные записываются в соответствующие файлы.
 +
 +
== 2 Конвертируем в RINEX ==
 +
В первом разделе научились снимать логи с приемника. Что дальше? Дальше постобработка. Но нужно переварить бинарные логи в удобный формат, например, RINEX. Воспользуемся программой RTKCONV.
 +
 +
Тут все просто (см. рис. 4):
 +
* Запускаем программу
 +
* Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - ''NVSBINR'')
 +
* Выбираем, при необходимости, каталог и имена выходных RINEX файлов
 +
* Если нужно, в '''Options''' включаем галочку у GLO
 +
* Жмем '''Convert'''
 +
* Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно

Версия 16:36, 30 июля 2015


Содержание

Вступление

Есть такая штука, RTKLIB. Это библиотека и набор различных программ (для Windows с GUI, для Linux - консольные) для решения навигационной задачи по сигналам ГНСС. В этой статье будет рассмотрена работа с RTKLIB из-под Windows.

Рассматриваемые задачи:

1. При помощи RTKLIB записать пакеты BINR 0xF5, 0xE5, 0xF5 от NV08C в лог-файл для последующей постобработки;

2. Заодно при помощи RTKLIB решаться по NV08C;

3. Конвертировать записанные логи BINR в RINEX файлы наблюдений (.obs) и сообщений (.nav, .gnav);

4. Перенаправить бинарный поток с NV08C куда следует (в binr_parse и т.п.);

Перво-наперво нужно запустить программу rtklaunch.exe, находящуюся в папке <путь к файлам>/RTKlib/bin/. Она - лаунчер, позволяющий запускать остальные программы одним кликом (но можно и без нее тыкать каждый раз exe-шник нужной программы в папке /bin).

20150730 RTKLAUNCH.PNG

Нам потребуются:

  • RTKNAVI - для записи логов, решения навигационной задачи "на лету";
  • RTKCONV - для конвертирования в RINEX;
  • STRSVR - для перенаправления бинарного потока;
  • RTKPOST - для решения навигационной задачи по записанным RINEX файлам.

1 Пишем BINR в логи, решаемся по измерениям NV08C

Шаг 1

Берем платку с NV08C, подключаем антенну, USB. Запускаем BMControl. Настраиваем порты на выдачу BINR. Можно настроить оба порта одинаково: один оставить для контроля через BMControl, другой отдать RTKLib. (Последнее время глюки: один порт настроен на NMEA 115200, другой молчит. Законнектившись по доступному порту, перенастраиваем его на BINR, а потом настраиваем оставшийся порт на BINR. Скорость 115200, 8bit, 1 start bit, 1 stop bit, Odd)

Шаг 2

Запускаем RTKNAVI. Нужно настроить потоки входных и выходных данных.

Шаг 2.1

Настройка потока входных данных. Нажимаем кнопку I (см. рис. 1). Указываем тип входных данных Serial для Rover. Нажимаем рядом кнопку OPT и вводим настройки последовательного порта (упоминались выше). Нажимаем кнопку CMD рядом с OPT и вводим команды

!NVS CFG-BINR f4 0a
!NVS CFG-BINR D5 01

Команда f4 0a попросит NV08C выдавать F5-ый пакет с темпом 100мс*<параметр> => 100*10 = 1 сек, также будет выдаваться F7-ой пакет (расширенные эфемериды спутников) с темпом обновления эфемерид.

Команда D5 01 - это разрешение выдачи E5 пакета с битовой информацией от спутников.

Указываем Format NVS BINR. Жмем OK.

Шаг 2.2

Настройка потока выходных данных. Кнопка O позволяет указать куда сливать решение навигационной задачи. Выбираем File и указываем путь к нему. Кнопка L позволяет указать, куда сливать все, что валится из настроенного в п. 2.1 входного потока. Также выбираем File и указываем путь к файлу логов.

Шаг 2.3

Перед запуском можно покрутить настройки в Options. Оставим как есть (см. рис. 2).

Рисунок 1 - Настройка потоков данных в RTKNAVI
Рисунок 2 - Настройка опций RTKNAVI

Шаг 3

Нажимаем Start в RTKNAVI и, если все хорошо, видим отношения с/ш по спутникам, свои координаты (см. рис. 3).

Рисунок 3 - Решается

Полезная фича - RTKMonitor. Он отображает всякую информацию (эфемериды, сырые данные, принимаемые пакеты и т.п.). Для его включения необходимо тыкнуть маленький квадратик (см. рис. 3). Тыкать можно столько раз, сколько разных окошек хотим смотреть. Важно: На момент написания этой заметки (30.07.2015), RTKNAVI не хочет решаться по двум системам. Решение получается только снятии галочки GLO в опциях.

Итого

Мы принимаем с NV08C сырые данные и эфемериды, RTKLIB по ним решает навигационную задачу. Результат решения и принимаемые от приемника данные записываются в соответствующие файлы.

2 Конвертируем в RINEX

В первом разделе научились снимать логи с приемника. Что дальше? Дальше постобработка. Но нужно переварить бинарные логи в удобный формат, например, RINEX. Воспользуемся программой RTKCONV.

Тут все просто (см. рис. 4):

  • Запускаем программу
  • Указываем ей в первой строчке файл лога для конвертации. Также указываем формат файла (у нас - NVSBINR)
  • Выбираем, при необходимости, каталог и имена выходных RINEX файлов
  • Если нужно, в Options включаем галочку у GLO
  • Жмем Convert
  • Получаем RINEX файл наблюдений .obs, RINEX файлы навигационных сообщений .gnav, .nav для ГЛОНАСС и GPS соответственно

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты