21.10.2015 Задание на НИР для студентов 4 курса
Korogodin (обсуждение | вклад) (→Получить Single решение в RTKLIB под Windows с использованием NV08C) |
Korogodin (обсуждение | вклад) (→Запуск СНК VoCore и ОС Linux на нём) |
||
Строка 118: | Строка 118: | ||
'''Результат''': | '''Результат''': | ||
VoCore приобретен, запущен. Проведены эксперименты по использованию GPIO через sysfs. | VoCore приобретен, запущен. Проведены эксперименты по использованию GPIO через sysfs. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | === Компиляция Hello world для СНК VoCore === | ||
+ | |||
+ | Установить кросскомпилятор на ББ, скомпилировать Hello world, скопировать через ssh на СНК, запустить. | ||
=== Получение навигационного решения от Geostar Navigation Geos 3 штатными средствами === | === Получение навигационного решения от Geostar Navigation Geos 3 штатными средствами === | ||
{{wl-publish: 2015-10-21 16:47:44 +0300 | Korogodin }} | {{wl-publish: 2015-10-21 16:47:44 +0300 | Korogodin }} |
Версия 17:27, 28 декабря 2015
Яровой Артем Евгеньевич - Добавление поддержки навигационных модулей Geos в RTKLIB
Тема работы: Добавление поддержки навигационных модулей Geos в RTKLIB
Традиционно процесс обработки навигационных сигналов разбивается на два этапа - первичную и вторичную обработку. На этапе первичной обработки приемник оценивает параметры навигационных сигналов - задержку, частоту, фазу - и формирует измерения псевдодальности, псевдофазы и псевдочастоты. На этапе вторичной обработки по произведенным измерениям формируется PVT-решение - position, velocity, time.
За первичную обработку всегда отвечает навигационный приемник. Вторичная же обработка в ряде приложений, в частности в геодезии, переносится на специализированные или персональные компьютеры. При этом обработка измерений осуществляется специализированными программами - системами обработки полевых данных.
Как правило, соответствующие решения предлагают производители геодезических навигационных приемников на платной основе. Но есть исключение - RTKLIB - пакет программ с открытым исходным кодом, распространяющихся по двухпунктной лицензии BSD.
Благодаря открытой лицензии, RTKLIB - отличное средство для исследования алгоритмов высокоточной навигации и качества формируемых навигационными приемниками измерений.
Особый интерес представляет обработка с помощью RTKLIB измерений от low-cost навигационных модулей, что позволяет в благоприятных условиях сокращаться погрешности определения местоположения с их помощью с 10-20 метров до 10-20 см.
На данный момент в RTKLIB реализована поддержка одного отечественного навигационного модуля - NV-08C.
Целью работы является добавление поддержки в RTKLIB поддержки навигационных модулей Geostar Navigation Geos 3.
Получение навигационного решения от NV08C штатными средствами
Навигационный модуль NV08C имеется в УИЦ СРТТ в количестве двух штук. Модули установлены на демонстрационные платы. Интерфейсы - SMA для сигнала антенны и USB B для подключения к ПК. USB реализован через чип FTDI.
Модуль NV08C имеет управляющую хост-программу BMCtrl, доступную на сайте производителя. Программа позволяет осуществить настройку приемника и получить от него измерения и навигационное решение.
Требуется:
- Подключить NV08C к ПК и уличной антенне.
- Изучить протокол передачи бинарных данных NVS BINR в части общей структуры пакета, настройки интерфейса.
- Найти в протоколе описание пакетов, содержащих навигационное решение, измерения псевдодальности, псевдофазы и данные эфемерид.
- Установить связь через программу BMCtrl.
- Получить через программу BMCtrl PVT-решение по кодовым измерениям.
- Осуществить запрос пакетов F5, F7.
- Записать в файл выборку бинарных данных с соответствующего порта.
- Убедиться, что записанные данные содержат пакеты заданной структуры, в частности - пакеты F5.
- Оформить отчет о проведенных работах.
Получить Fixed решение в RTKLIB под Windows с использованием IGS
Повторить эксперимент, описанный в заметке "Fixed решение в RTKLIB по измерениям IGS станций", для своих базовых станций.
Результат:
Не получено fixed решение, только single. Постобработка проведена для 217 дня для тех же базовых станций.
Получить Single решение в RTKLIB под Windows с использованием NV08C
Результат: Решение получено, выводов нет.
Получить Single решение в RTKLIB под Linux по выборке бинарных данных от NV08C
Скомпилировать RTKLIB под Linux с минимальными изменениями
Скомпилировать RTKLIB под Windows с минимальными изменениями
Изучить структуру пакетов бинарного протокола Geos и составить список требуемых пакетов
Получить навигационное решение от Geos 3 штатными средствами
Добавить возможность сохранения бинарных данных Geos в RTKLIB
Программы, входящие в состав RTKLIB, умеют не только обрабатывать сырые данные от приемников, но и логировать их в указанный файл. Решение этой задачи потребует создание скелета функций для работы с Geos 3. Задача решается по аналогии с реализациями для других приемников.
Кузнецов Антон Евгеньевич - Портирование RTKLIB на процессорный модуль VoCore
Традиционно процесс обработки навигационных сигналов разбивается на два этапа - первичную и вторичную обработку. На этапе первичной обработки приемник оценивает параметры навигационных сигналов - задержку, частоту, фазу - и формирует измерения псевдодальности, псевдофазы и псевдочастоты. На этапе вторичной обработки по произведенным измерениям формируется PVT-решение - position, velocity, time.
За первичную обработку всегда отвечает навигационный приемник. Вторичная же обработка в ряде приложений, в частности в геодезии, переносится на специализированные или персональные компьютеры. При этом обработка измерений осуществляется специализированными программами - системами обработки полевых данных.
Как правило, соответствующие решения предлагают производители геодезических навигационных приемников на платной основе. Но есть исключение - RTKLIB - пакет программ с открытым исходным кодом, распространяющихся по двухпунктной лицензии BSD.
Благодаря открытой лицензии, RTKLIB - отличное средство для исследования алгоритмов высокоточной навигации и качества формируемых навигационными приемниками измерений. Кроме того, данный пакет программ - готовое решение для осуществления вторичной обработки с использованием фазовых измерений.
RTKLIB написан на языке Си, что позволяет скомпилировать его для различных архитектур и операционных систем. Интерес представляет адаптация RTKLIB к маломощным процессорным модулям, на базе которых можно строить специализированные навигационные контроллеры.
В работе рассматривается процессорный модуль VoCore, построенный на базе процессора Ralink RT5350F. Процессор обладает тактовой частотой 360 МГц, что позволяет запускать на нем ОС GNU/Linux.
Целью работы является адаптация, запуск и тестирование производительности RTKLIB на процессорном модуле VoCore.
Получение навигационного решения от NV08C штатными средствами
Навигационный модуль NV08C имеется в УИЦ СРТТ в количестве двух штук. Модули установлены на демонстрационные платы. Интерфейсы - SMA для сигнала антенны и USB B для подключения к ПК. USB реализован через чип FTDI.
Модуль NV08C имеет управляющую хост-программу BMCtrl, доступную на сайте производителя. Программа позволяет осуществить настройку приемника и получить от него измерения и навигационное решение.
Требуется:
- Подключить NV08C к ПК и уличной антенне.
- Изучить протокол передачи бинарных данных NVS BINR в части общей структуры пакета, настройки интерфейса.
- Найти в протоколе описание пакетов, содержащих навигационное решение, измерения псевдодальности, псевдофазы и данные эфемерид.
- Установить связь через программу BMCtrl.
- Получить через программу BMCtrl PVT-решение по кодовым измерениям.
- Осуществить запрос пакетов F5, F7.
- Записать в файл выборку бинарных данных с соответствующего порта.
- Убедиться, что записанные данные содержат пакеты заданной структуры, в частности - пакеты F5.
- Оформить отчет о проведенных работах.
Получить Fixed решение в RTKLIB под Windows с использованием IGS
Повторить эксперимент, описанный в заметке "Fixed решение в RTKLIB по измерениям IGS станций", для своих базовых станций.
Результат:
Не получено fixed решение, только single. Постобработка проведена для 217 дня для тех же базовых станций.
Получить Single решение в RTKLIB под Windows с использованием NV08C
Результат: Решение получено, выводов нет.
Запуск СНК VoCore и ОС Linux на нём
Результат: VoCore приобретен, запущен. Проведены эксперименты по использованию GPIO через sysfs.
Компиляция Hello world для СНК VoCore
Установить кросскомпилятор на ББ, скомпилировать Hello world, скопировать через ssh на СНК, запустить.
[ Хронологический вид ]Комментарии
Войдите, чтобы комментировать.